导言目前VR硬件市场的情况已经逐渐明朗。一体机将是大势所趋，在2021年底。玩出梦想集团最后赶上了末班车，发布了YVR DK1这款产品。那么它的表现如何呢？
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！！！ 看了一圈评测和游戏表现。真的很强？！至少评测看起来是这样的。不过最终或是要看实际上手的表现。那么刚好上个月玩出梦想给我送来了YVR DK1一体机给我测试。熟悉我的朋友知道，我喜欢拆解，那么我们来从拆解来看看它是如何做到如此稳定的？！
一，公司背景挖掘首先我们来看看出品这款产品的公司。
很多人对这个牌子的横空出世感到很迷茫，无论是YVR或是玩出梦想，这两个名字对VR圈子的人来说十分陌生。
但提到网鱼网咖，大家可能有所耳闻。
在前几年的电竞潮流中，这家王思聪、黄晓明这样自带话题性的大股东投资的公司，就带了一波流量。
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根据包装上的信息，查到这家2020年10月成立的公司。
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其之上的投资股东正是网鱼网咖的董事长，黄锋先生。也就是下面这家网鱼信息科技的实际控制人。
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这说明YVR，虽然成立还不到2年，其实是有一定背景的”创业“公司。
既然有深厚的底蕴，那么一家网咖公司，为啥要进入这个VR市场呢。
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他们是这样告诉我的，VR就是下一代计算平台。就如同黄老板在1998年创业的网吧一样，那时候个人电脑，正在进入千家万户之前的时代。而且VR这个平台，正如之前的电脑一样，在爆发的前夜。
黄锋先生于2015年开始在全球范围内考察VR行业，并先后主导开发了VR线下体验店、VR输入设备等，并于2020年成立YVR，涉足VR智能硬件的自主研发和销售。
既然有钱又对VR的未来很看好，砸钱开路呗。砸在哪呢。
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YVR于2020年5月正式成立，产品和技术团队核心成员来自
美国硅谷的
顶尖人工智能算法团队和国内VR行业一线企业以及字节跳动、网易等，均拥有7年以上VR行业的沉淀，团队聚集了全球化人才，包括工业设计、光学、硬件、软件、算法、供应链等领域，是国内最强的独立VR产品研发团队之一，拥有VR领域的国际专利。
正是这只团队才能让玩出梦想公司在2021年底发布自研的第一代VR一体机产品——“头手6DOF YVR1 眼镜”，目前团队正在进行第二代及第三代VR眼镜的研发。
我还在资深看到招聘的文章。
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看日期是21年的6月，应该是硬件定型之后的事情了。
那么我们来具体看看这台机器的表现。先看一段宣传片。
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玩出梦想 YVR DK1 宣传视频
https://www.zhihu.com/video/1488275328422850560
从名字就可以看出DK1，就是实验机，开发机的意思，不是消费机，量产机。不然应该叫CV1。3999元的价格，也是相对目前的高销量机器贵了一倍的价格。但这台机器本身就没有针对这个消费者市场。它还没准备好，需要外练筋骨皮,内练一口气。把内功做好，再闯荡天下。
二，外观开箱![]()
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第一眼就非常熟悉，看起来想国内某个大厂的产品设计。
不过，实际仔细看或是有点区别的，也证实了上面所说的，有从国内VR行业一线企业挖过来的人才。
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上方的散热孔开的不算大，玩的时候并没有特别感觉到噪音。
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音量键 充电口 电源键中规中矩，底部有三个麦克风阵列，保证收音质量。少了耳机孔有点奇怪，不过目前手机都没耳机孔，有转化器就行，目前红米也是标配的。
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头戴部分我不是很满意，是不可向上翻转的硬质头戴，虽然有后置旋钮，省事佩戴，但这种不可翻转加上侧边薄薄的塑料带子，对于戴眼镜的我来说，不是很好的佩戴体验，而且由于电池不是后置的，前面要承受近600克的重量。前后不均衡。
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手柄的造型看起来和主流的摄像头红外追踪手柄没有区别。
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按键布局也一样。看起来设计和quest1代差不多。这也造成有些人说这是拿了quest1的模具，甚至说是拆解了quest1的内在套了新壳子==/
实际或是明显不同的。
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手柄采用充电设计，重量仅有109克。比quest2带电池152克，轻了三分之一。在握持的时候手感更好。但，也是充电设计，这个手柄居然没有手绳。这就很容易在使用的时候飞出去。幸好它的手柄还有防滑设计，我们拆解部分看。
外观看完了，我们来看看内部。
三，内部拆解拆解之前，我们过一下机器的参数。
屏幕：2.89寸 Fast-LCD x 2、菲涅尔镜片
分辨率：单眼2160 X 2160
PPI: 1058
FOV：100°
PPD：22.5
刷新率：90HZ
头部电池容量: 4200mAh; 最大快充27W (5V/3A; 9V/3A)
手柄电池容量: 600mAh; 最大快充2.25W (5V/0.45A)
芯 片：高通骁龙XR2 八核处理器, 7nm制程
运行内存：8G
存储内存：128G
整机重量(含电池): 595g
单手柄重量(含电池): 109g
单从参数上看，可能屏幕分辨率比较亮眼。内存比一般目前其他机器多了2G运存。
让我们从手柄开始。
1，手柄拆解根据专利申请，早在2021年2月份，手柄就应该就定型了。
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拆的稀烂后，我们来看看细节部分。
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可以看到手柄的开模成本不低，内部结构比较复杂，外皮加了一层防滑层，可以解决上面说的没有手绳的问题。
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拆开圆环后，可以看到FPC柔性电路板上有15颗红外LED灯珠，他们的作用通过特定频率发射红外光，给头盔摄像头定位手柄用，这里注意一台细节，这条FPC是直接一条绕整个圆环的，而其他我拆解的手柄，都是两条分离的，这意味着，这条元器件是用了新设计，不是拿了现有的供应链，这会造成成本比较高，可能是因为这样性能更好，或是这样可以让手柄主板更紧凑，我倾向性后者。
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拆下电池，可以看到手柄电池是600mah的电池。可以看到是比亚迪（BYD）提供的。
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手柄的尾电路板，我们可以看到是type-C接口，其中有一台芯片，我们放大来看
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是一颗支持快充的电池充放电管理芯片，价格还不菲，而且查到官方还缺货。但看到YVR说的手柄充电功率是2.25W，也就是1C充电，需要一小时才能手柄充满电。就比较疑惑，为啥用了快充芯片，不整个5W甚至10W充电，可以充电5分钟，畅玩几小时呢？
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一颗
LRA线性振动马达。
线性谐振传动器或者共振执行器，它给VR带来了触觉（haptics）效果。可增强使用者的临场感和沉浸感。这颗马达应该是通用型号，我在其他VR产品的手柄上看到过它。
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来到正餐环节 — 手柄主板。
看下上方主板指示灯下方的芯片。
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又一颗TI的芯片，看来要不就是团队中的工程师特别钟爱TI的芯片，要不就是YVR的供应链和TI关系匪浅。
这是一颗触摸芯片，虽然这个功能不常用，但未来应该比较有前途，它可以赋予VR手柄，能感应到用户的手柄有没有放在手柄按钮，扳机摇杆上面。这有什么用？实际用处是可以追踪用户的手指，达到做出一些手势出来。
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oculus touch的演示
在其他手柄一般使用Microchip的ATTINY1616这颗芯片，这或是第一次看到不同的芯片。
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ICM-42686-P
其实对这款芯片，之前在没拿到设备之前就确认过了一次，但那时候没拆解，目前确认了。来看下这颗芯片的参数。
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这是TDK最新也最强的芯片了，虽然在数据噪音和温漂方面不是最强的，但最高采样和最高加速极限方面，是技压群雄，是同系列其他芯片的1倍。这两个指标对VR体验来说非常重要，特别是对光剑这类游戏，在那群近乎非人的光剑玩家手里，还能保持稳定，这款芯片居功至伟。Oculus Quest2手柄也是同款芯片，而国产VR一体机的手柄用的都是ICM-42688-P这款芯片。我之前一度以为是独家垄断，目前看来，可能是垄断期过了，或者是YVR供应链人员强大，可以拿到这款芯片。
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NRF52833 2.4G无线芯片
这款芯片相比其他手柄上的NRF52832芯片是新一代芯片，它的RAM运存大了一倍，而且集成了前端模块，不需要SKY66111-11前端芯片。可以让主板上芯片的数量更少，使手柄PCB板更紧凑。
我们都知道手柄的数据发给头盔处理速度很重要，这加强一倍的运存，可能可以让手柄的IMU数据更快的传输到头盔进行解析，从而带来手柄精度的提升。
好了，我们拆解了手柄后，看完了芯片组，可以看到YVR设计团队在用料方面很猛，可以说硬件参数为国内第一，这也为手柄定位追踪的稳定打下了基础。
2.头盔拆解![]()
拆解过程十分的不顺，最后还掰断了两侧的头戴塑料带子。
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成了这个样子。不过这倒是下次拆解的时候知道如何拆了。
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前面有一台LED矩阵，照在前面，可以浮现YVR字样。深得苹果LOGO精髓。
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<爱尬聊_让生活聊出新高度>拆掉前壳，可以看到散热系统直接在核心板上，周围是密密麻麻的各种排线。
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先回到后面，拆掉面罩，可以看到菲涅尔镜片和屏幕组成的显示模组，YVR DK1的显示屏是独立两块屏幕组成的，可以看到实际模组中间或是有一些空间可以放下瞳距调节装置的。但遗憾的是，没有瞳距调节功能，而且使用菲涅尔透镜，体积比较大不说，甜蜜点范围也比较小，自适应瞳距范围很小。我自个理解是，这是模具复杂度的原因，如果加上机械瞳距调节功能，会大为减少生产良率。为了尽快上市，省下的成本和时间给其他部件加料。
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拆下镜框固定和防尘网。
用防尘纱网，既可以透气，又可以减轻重量。
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拆下两个显示模组。
菲涅尔镜片设计的很保守，FOV只有100度。不过这样也保证了显示不会出现很大炫光，畸变和色散现象，算是一台中规中矩的取舍。
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屏幕是目前VR设备中，LCD屏幕的顶级。夏普的2160*2160分辨率的fast LCD屏幕。这款屏幕之前在惠普的G2和梦想绽放公司的奇遇3出现过。
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单眼1058PPI，加上100度的FOV，拥有超过绝大多数VR设备的清晰度,PPD达到22.5。90hz的刷新，也能保证体验不眩晕。
不过上次在奇遇3的文章说过，如果这款屏幕做瞳距调节，还做大FOV，可能会出现灾难性后果，会出现屏幕大畸变和色散问题。所以采用了这款屏幕，不做瞳距调节，也是一种取舍。
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拆下头盔的上下盖子，可能看到下盖集成了电源，音量按键，type-C接口，并且有三个贴片麦克风。
而上盖只有一台进出风口，上面有纱网，防止进灰。
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可以看到为了压住高通骁龙XR2芯片，YVR在散热上下了功夫，这个均热板加相对其他设备的大风扇。有效兼顾了散热和噪音。虽然都是XR2，但其他VR一体机，是近4K的单屏幕，负载压力会小一些，而使用双屏幕真4K的显示会要求XR2运行在更大功耗上，这对散热提出的了要求。在奇遇3那边就出现了，风扇小，但热量高的情况，后来更新，让风扇速度提高，也出现了噪音问题。
不过如果能把导热硅胶垫改成硅脂就更好了。我拆完之后就换上了暴力熊散热硅脂，以后测试下。
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左右两个音箱单元体积很大，占了头盔很大空间，并且通过头戴延申到耳朵旁边。由于音箱单元体积优势加上空间音效技术，所以YVR DK1的音效特别好。
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距离传感器集成在电池保护框上，它的作用是检测你是否佩戴设备，以达到休眠识别，节约电池电量的作用。
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拆下电池和它的保护框，可以看到容量是4200mAh，单看片的续航是2.5小时。生产商是比亚迪公司。此电池支持快充，16.4Wh，使用27W充电，应该40分钟内充满。
再次说下YVR DK1电池放在前部，导致前后重量不均，佩戴久了会比较难受。或是比较喜欢电池后置的设计的。
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拆下中框，这是整台机器的核心构建，所有的其他构建围绕它展开。
从铭牌上可以看到，它是由镁铝合金压铸而成。它比塑料轻20%并坚固500%，增加了稳固的同时让头显整体重量更加轻盈。
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镁铝合金另一台优势，就是疏导四颗摄像头产生的热量，毕竟四颗摄像头实时工作时，热量持续产生，需要良好散热才能工作。而这也是塑料材质不具备的优势。
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四个摄像头可以拍到里面有红外的滤光片。四个摄像头的参数应该是60fps，200W像素。
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我们看到四颗摄像头是两两一组接到两个FPC接口，接到核心板的。其中在左右两侧，看到有两个IMU芯片。这让我很诧异，一般的VR头盔只使用一颗IMU就可以了，而YVR DK1使用了两颗。
IMU的型号是上面我在手柄的IMU说过的ICM-42688-P。它的数据噪音和温漂方面是目前最强的，虽然加速度和采样不是最强的，但对头盔来说够用，一般用一台就够用了，为啥用两颗呢。
查阅资料后，优点有两个。一台就是双IMU冗余设计，如果其中一颗IMU受到磁场或者其他因素影响，出现较大漂移，那么另外一颗可以进行弥补，算法实时监测两个IMU的状态，在当前IMU传感器出现异常时，系统立即切换到备份IMU。第二个是双IMU积分算法防抖，由于一台IMU测试的数据需要多次测试才可以用积分算法测出3dof位置信息，那么如果用两个，那么获取位置的速度会更快。而且数据会更稳定。
所以在大疆的高级系列无人机飞控其实也是双IMU设计。
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在其他评测视频里，这位大哥不停的摇头晃头，但画面恢复的很快，并且没有出现丢失的情况。实际头部的3dof定位对于防止眩晕十分重要，如果在玩的时候3dof定位漂移或者跟不上头的转动，会出现画面延迟于实际动作的情况，那么人就会出现眩晕的情况。而YVR DK1目前看起来很稳。
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最后，也是最重要的，核心板。我们可以看到核心板的集成度非常高，上面有很多芯片，FPC和天线接口。
我们一台一台的来看。
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核心板中间就是最核心主芯片，上图看到就是SK海力士的8G运存芯片，这个芯片下面就是高通骁龙XR2芯片，因为没那个工具和手艺，所以无法把XR2的真容给大家呈现了。
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在主芯片下方就是128G的存储内存芯片，也是由SK海力士提供。
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在核心部分的左边，就是无线芯片，和手柄同款，是用来和手柄沟通控制的。
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在其下方，就是电源管理芯片，看到他们被大量电容电阻围绕。其中SMB1390这款芯片是一台电荷泵。
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这款电荷泵最早出目前小米9上，让设备支持了高通QC4.0+的快充标准，充电功率达到27W，所以充电器也奢华的配备了65W的充电器。而且由于使用电荷泵技术，所以充电效率几乎达到100%，让充电的时候，设备不再那么发热。
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在核心板右边是QCA6391 Wi-Fi 6/BT 5.1 SoC及其2个射频前端芯片，最高速度支持到1.774Gbps，可以让无线串流延迟更低。
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在核心板背面，有大量的被动元器件和几个电源芯片，电源芯片就不说了，重要芯片有两个。
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这款解码芯片非常给力，能提供HIFI级别的解码，特别是支持DSD格式的音乐。也就是说YVR DK1外接耳机应该也非常棒。
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这款USB芯片其中最让人注意是10Gbps的超高速度。这个速度已经超过了DP1.4接口单线（8.1Gbps）的速度了。
查了下果然支持了DP1.4输出，但遗憾的是不支持DP1.4的输入，我期待在接下来的更新系统，或者第二三代能够支持DP直连。
不过有10Gbps的速率，等YVR官方的串流软件出来后，可以好好利用，带来更好的有线串流体验。
3.硬件总结![]()
好了，在我们把设备拆了干净之后，我们来总结下。
DK1的硬件的确是非常堆料，在无线通讯，充电，内存，音频，屏幕，定位芯片等方面都做到了极致，但在模具设计方面略显保守，总得来说，其硬件堆料，对得起价格，甚至因为量产数量的问题，我认为完全是亏本的。
四，软件算法上面说了硬件堆料是真下本，但消费者要的不是你的堆料，是要你的产品带来的好的体验。最终落地，要看软件算法加持，才能得到稳定的体验。
1.团队优势俗话说“火车跑得快,
全靠车头带”，YVR是一家成立不到两年的新公司，人才队伍经验肯定很少吧，其实不然。
在玩出梦想公司的重金求才之后，一名重量级的人才加入研发队伍，带领大家进行软件算法研发。
由于保密原因，这位CTO大神的名字不能说，但我可以说下简历。
复旦大学物理系学士, 君政学者, Rice 大学物理系博士,空间物理方向, 曾任职多家公司美国研究所, 8项美国发明专利, 三维用户界面算法专家。
可以说他的专业非常契合VR的软件算法，并且他还从美国硅谷带来一只顶尖人工智能算法团队。
2.Inside-out（由内向外追踪） 技术原理在说明YVR团队如何让定位相对其他国产公司更稳之前，我们来说下Inside-out（由内向外追踪）技术的原理。
所谓Inside-out就是从内向外追踪。它通过用于确定物体在空间中位置的相机或其他传感器的位置，将自个与由外向内跟踪区分开来。在由内而外的位置跟踪中，摄像头或传感器位于被跟踪的设备（例如HMD）上，而在由外而内，传感器放置在静止位置。
使用计算机视觉和视觉惯性同时定位和制图（SLAM）技术进行跟踪，依靠多个广角摄像头来跟踪控制器位置以及您在房间中的相对位置。但是，为了VR追踪运行在移动处理器上并不是一件容易的事，因为它与实时3D空间映射的大量计算要求相同，而要命的是“空间AI”系统需要达到亚毫米级的精确度。
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并且VR的追踪系统需要同时追踪三样东西，即：VR头显和两个手柄，而且还需要保证实时的准确性。
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而且你可能会想到，广角摄像头在手柄远近时候看到的红外光斑也是不同的，这加大了定位困难度。
那么如果解决这些问题呢？
通用的方案就是，采用多个传感器，需要从头显和手柄的观星测量单元中提取加速和速度数据。
这个时候，上述说的头盔和手柄中的异于其他VR设备的IMU就可以派上用场了。通过这些IMU，可以让头盔和手柄的3dof追踪精度提高，进而减少对6dof算法的压力。
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然后在摄像头这边动了心思，由于高通的驱动不靠谱，这也是大部分VR一体机追踪一团糟的原因，头部就不稳定，谈何体验？所以改为了使用外置MCU进行摄像头控制，这样就让摄像头追踪更灵敏，帮助了软件算法团队，减少了阻力。目前也就只有oculus解决了硬同步的问题，YVR应该算第二个，不过他们也承认这个MCU固件不是自个的。要等二三代才能上自个的。
有了这些基础后，软件团队开发了一台优化追踪系统准确度和速度的计算机视觉算法，然后搭建不同的场景，在里面测试。
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在录制了来自大量不同样品环境的数千小时视频，用这些视频训练算法去识别环境中的特征。
在识别到环境特征后，可通过追踪沙发的角落或桌子边缘，用三角测量法实时捕捉用户在房间内的具体位置，原理类似于人眼通过识别周围物体来确定方向。
接着，为了进一步将计算机视觉算法的精准度提高到毫米级别，团队还采用多个OptiTrack动捕传感器来对比追踪定位的结果。一种用于好莱坞视觉特效制作的相同类型设备。通过对比OptiTrack和YVR DK1的测量数据，工程人员能够微调系统的计算机视觉算法，从而实现毫米以内的追踪精度。
经过如此打磨后，其头部Vslam算法误差，达到一台比较完美的程度，这种算法保证了用户体验起码不晕，不会出现漂移问题。
对于
手柄的追踪，有两个问题要解决。
如何在摄像头拍摄的图像中准确获取控制器LED发光光斑，而不是环境光的干扰光斑？对于这个问题YVR也有杀手锏。
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上面说了头部摄像头使用外置MCU控制，那么其曝光时间也可以拉的很短，我们知道，曝光越短，进光量越少，那么受普通可见光的影响越小。这就从根本上解决了大部分这类判断问题，给追踪算法的压力更小。
上图是oculus DK1上的红外LED灯。然后说如果曝光时间越短，越不会出现环境光干扰的情况。
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更低的曝光时间更能专注红外LED（绿色标记）的斑点。
当然这只是基础，算法团队还得解决。
1、复杂光照环境下的控制器追踪定位 ；
2、距离头戴远近的控制器追踪定位；
3、在高速运动下图像模糊的控制器追踪定位。
从大神评测室的前面头盔和手柄快速拉近的测试可以看到，解决的不错。
那么如果头盔看不到手柄呢？所以第二个挑战就是
如何利用IMU惯导信息结合光学数据进行控制器6DoF计算与追踪？![]()
虽然由于四个广角摄像头的布置，DK1的摄像头FOV比其他一体机大了一些，但毕竟脑后面没有摄像头，总有一些死角。那么在死角部分，就需要结合IMU，通过预测算法，来补充手柄位置信息。这就涉及团队采用的紧耦合融合算法。
与“紧耦合算法”同门的还有“松耦合算法”，“松耦合算法”只需要传感摄像头光学数据就能解算出控制器的6DoF位姿信息，但是精度误差会比较大，然后再利用IMU传感器惯性数据进行后期优化，希望使得最终6DoF位姿信息更精确。
与“松耦合算法”不同的是，
“紧耦合算法”是同时利用IMU传感器惯性数据和传感摄像头光学数据去求解控制器的6DoF位姿信息，这也就是YVR团队采用的算法。这样的设计方案可以简单理解为包含参数因子“IMU传感器惯性数据”和参数因子“传感摄像头光学数据”的二元数学方程，但又不仅仅是简单的二元数学方程，因为“IMU传感器惯性数据”和“传感摄像头光学数据”都还包含了非常多的特征参数，这使得求解该方程变得异常复杂。
这样的方程很复杂，不同的团队可以设计出不同的方程，也就是不同的求解算法，最终的追踪效果也有差异。
3.软件算法总结 上面一大堆可以看的云里雾里，反正YVR团队牛逼就完事了。 DK1的实际表现可圈可点，在大神评测中得到了这样的评价。
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五，总结与未来期望我一直认为VR的评定只有两个指标。沉浸度是VR唯一的硬件指标。内容是VR唯一的发展指标。
YVR DK1在第一台指标上已经达到了我的要求了。相当于已经有了前面的1。
但在内容上的N个0要做到发展起来，还需要很大的努力，特别是在一体机上。
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首先在操作系统上，希望有更多样的场景主题切换。
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观影希望支持手势交互。
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在目前商店只有
5款游戏的情况下，串流PC游戏是一台很好的内容补充，但其使用的是开源的ALVR方案。不仅没有让游戏体验提升，反而让游戏体验大为下降，卡顿，延迟，按键错误，带来了一系列反向体验。希望YVR能加快自个的串流软件研发，或者寻求和VD作者合作，进行适配。
总而言之，在玩出梦想公司的推动下，YVR团队凭借氪金硬件，不断的堆料交出了令人满意的沉浸度体验，但其在游戏内容生态，功能方面，还需要加大努力。
希望YVR再接再厉，我相信下次再合作的时候不是说未来可期，下次一定。而是这次一定！会直接购买支持它的产品，并对其他人推广。
参考资料：
网鱼网咖老板的创业之路：https://m.5636.com/netbar/article/arc/26567
Oculus Insight定位系统大揭秘：未来还将用于AR眼镜
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1642917521394733261&wfr=spider&for=pc
